未門隆（みかどたかし）：牙王，花子の父．妻・涼実の留守中の今はひとりの親として，優しく，時に厳しく子どもたちの成長を見守っている．ドラムの父とは互いの住む世界を超えて，意気投合した仲である．
未門涼実（みかどすずみ）：牙王，花子の母．未門流合気柔術の道場を夫の隆に代わって継いでいる．武道家としての強さ・指導力にも優れ，牙王を厳しく育てる一方，家庭では笑みを絶やさず頼りになる存在．料理も上手．現在はアメリカに渡り未門流合気柔術の北米支部を指導．海の向こうにいても自分の家族の様子，また母として牙王たちの成長をいつも見守っている．バディファイトにも興味を持っている様子．
未門花子（みかどはなこ）：相棒学園初等部3年生．牙王の妹．愛称は「ハナ」．お兄ちゃん大好きっ子であり特に「太陽番長」のファン．妹ながら，牙王が元気がないときには率先して励ます，しっかり者の面もある．
十文字華絵（じゅうもんじはなえ）：牙王，花子の祖母．涼実の母．武道の達人らしく老齢とは思えない身のこなしや早業を見せる．たこ焼き作りの名人．
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